夏纪宇, 徐胜元
录用日期: 2026-08-16
针对一类同时含有状态时滞和输入时滞的多输入多输出欠驱动非线性系统, 研究其在输出跟踪误差受约束条件下的自适应控制问题. 首先, 基于欠驱动系统的二阶通道结构, 建立含状态时滞和输入通道时滞的标准状态空间模型, 并将输入时滞影响等效转化为残差项进行处理. 其次, 为保证跟踪误差始终满足预设约束, 引入对数型障碍,Lyapunov 函数, 并结合反步法设计虚拟控制律. 然后, 在实际控制器设计中, 将未知非线性项、状态时滞项以及输入时滞残差统一构造为总未知函数, 利用,RBF 神经网络进行逼近, 并采用权值范数估计策略代替传统权值向量自适应更新, 从而降低在线参数调节复杂度. 进一步, 针对状态时滞和输入时滞分别构造指数加权型,Lyapunov-Krasovskii 泛函, 以保留时滞历史信息并增强对时滞影响的吸收能力. 基于,Lyapunov 稳定性理论, 证明了闭环系统所有信号一致有界, 跟踪误差始终保持在给定约束范围内, 且闭环误差系统一致最终有界. 最后, 通过仿真算例验证了所提控制方法的有效性.