王国强, 施倩, 段婕, 阴酉龙, 林世忠, 罗贺
为实现无人机对电力杆塔和导线的联合巡检,并解决无人机单点拍摄不足以获得全面反映电力部件信息的痛点,提出了面向点线混合巡检任务的多无人机路径规划问题.针对该问题的特点,将其建模为考虑续航约束的硬聚类多站点家庭旅行商问题(hard-clustered multi-depot family traveling salesman problem considering endurance,HC-MDFTSP-E)模型,并设计了一种并行迭代局部搜索算法.该算法首先基于最近邻启发式构建初始解,然后通过3类局部搜索算子得到局部最优解,再使用两种扰动与修复机制摆脱局部最优,多次迭代后得到近似最优解.实验结果表明,该算法在求解质量与求解时间方面具有良好的性能.同时,通过消融实验进一步分析了该算法各关键步骤的有效性.