中国科学院数学与系统科学研究院期刊网
基于二次B样条的时间最优轨迹规划
金之熔，申立勇
Time Optimal Trajectory Planning Based on Quadratic B-Spline
JIN Zhirong,SHEN Liyong
系统科学与数学 . 2018, (12): 1364 -1375 .  DOI: 10.12341/jssms13494