中国科学院数学与系统科学研究院期刊网
轮式移动舞台机器人双模模型预测控制
倪洪杰，何德峰，俞立
Dual-Mode Model Predictive Control of Wheeled Mobile Stages Robots
NI Hongjie,HE Defeng,YU Li
系统科学与数学 . 2018, (11): 1229 -1239 .  DOI: 10.12341/jssms13484