中国科学院数学与系统科学研究院期刊网
 四旋翼飞行器姿态控制方法和实现
叶孝璐，章志诚，俞立，张文安，张丹
ATTITUDE CONTROL APPROACH AND IMPLEMENTATION FOR QUADROTOR AIR VEHICLES
YE Xiaolu, ZHANG Zhicheng, YU Li, ZHANG Wen-an,ZHANG Dan
系统科学与数学 . 2016, (11): 1825 -1836 .  DOI: 10.12341/jssms12953