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一种七自由度冗余机械臂的逆运动学优化算法
闫文彬，孙雷
AN OPTIMIZATION METHOD FOR INVERSE KINEMATICS OF A 7-DOF REDUNDANT MANIPULATOR
YAN Wenbin,SUN Lei
系统科学与数学 . 2015, (7): 823 -837 .  DOI: 10.12341/jssms12617