四元数的复数形式及其在$6R$机器人反解中的应用

廖启征;倪振松;李洪波;黄雷

An application of Dual Quaternions on the Reverse Displacement Analysis of 6R Robots

LIAO Qizheng;NI Zhensong;LI Hongbo;HUANG Lei

系统科学与数学 . 2009, (9): 1286 -1296 . DOI: 10.12341/jssms08460