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考虑执行器特性的机械臂全阶滑模控制
曹乾磊,李树荣,赵东亚,曹琪,卢松林
FULL-ORDER SLIDING MODE CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS INCLUDING ACTUATOR DYNAMICS
CAO Qianlei,LI Shurong, ZHAO Dongya, CAO Qi,LU Songlin
系统科学与数学 . 2015, (7): 848 -859 .  DOI: 10.12341/jssms12619